DF用户218
slam移动平台
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用户218用户2185月12日修改
VID_20241212_164353.mp4
295.64MB
src.zip
43.23MB
指令整合
主机端
代码块
conda activate ros2
cd /home/dfrobot/slam_ws
source install/setup.sh
# 下述指令测试需要单独终端启动，后续可以使用脚本在后台一键启用
# 启动机器人
# 傻逼官方wiki里的指令是错的！
ros2 launch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.xml ip_address:=192.168.9.18
# rviz可视化（可选）
ros2 launch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.xml
# 启动rosgpt后台
ros2 run rosgpt rosgpt
# 小车自动巡航
ros2 run rosgpt rosgptparser_nav
# 启动摄像头传输画面
ros2 run rosgpt camera_publisher
# 自启动
sudo systemctl enable file_name
边缘设备端(start_robot.sh)
代码块
#!/bin/bash
trap "kill 0" EXIT
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/dfrobot/test_ws/install/setup.sh
source /home/dfrobot/rosgpt_ws/install/setup.sh
ros2 launch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.xml ip_address:=192.168.9.218 &
# 启动rosgpt后台
ros2 run rosgpt rosgpt &
# 小车自动巡航
ros2 run rosgpt rosgptparser_nav &
# 启动摄像头传输画面
ros2 run rosgpt camera_publisher &
echo "robot started!"
wait